Hope Carry 0

★走行テスト動画

★企画意図

お客様からの、開発受託機なので、私なりの意図。
DCブラシ・モーターで何機種かのROBOTを製作してきたが、トルク・スピード性能と耐久性・信頼性の更なる向上を実現するために、インホイール・モーターを採用。この機種では荷物運搬機として、60Kgの積載・運搬を実現する。シャーシーのサイズは、ROBOT4の4倍、400×600㎟。
またこの開発によって、インホイール・モーターのコントロール技術を確立し、展開を図って行きたい。

★主な仕様

最大積載量 60Kg
シャーシー・サイズ 400×600㎟
タイヤ・モーター 36V250W 6.5インチ・インホイール・モーター×2
スピード 0~10Km/h(0.2Km/h Stepで可変)
バッテリー 12V 10Ah
WiFi IEEE802. 11a/b/g/n 親機/子機モード
操縦 Bluetooth Game Pad+PC(or スマホ)
CPU ESP32×2

★最大積載量

Hope Carry 0の目標最大積載量は、60Kgだがテストする荷物が身近になかった。先日、ROBOT見学のお客様が来訪して、その中の若い女子(掲載許可は頂いています)が5?Kgだったので、乗って頂いた。多少スタート時にモタついたものの、前後進、左右回転してみたが、問題無く走行した(中華インホイール・モーター凄い!)。私的には、動画を撮りたかったが、そこまではお願い出来ず、静止画で我慢、、、

★走行試験

今まで、路面条件の良い部屋の中で走行試験をしていたが、庭に出してやってみた。部屋の中では、時速10Km/hも出すと極めて短時間の走行しか出来ないが、外では比較的長い距離の走行が可能である。元々、このような遠隔操作での使い方を想定していないが、片側が自在キャスターなので、直進させるのは難である。
試験している最中に、宅急便で山形から米(つや姫)30Kgが届いたので、これを載せてのテストもしたが、インホイール・モーターのトルクは充分だと思う。
このような遠隔操作をするのであれば、直進性の改善が必要である。ジャイロ・センサーを使って、ブレを抑え込むことは、可能だと思う。

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